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1999年02月 〜 2002年08月
3.2Lのディーゼルターボから、新開発の3Lの直4直噴ターボに換装。動力性能はもちろん燃費や静粛性、排出ガスのクリーン化を実現した。内装もオールモード4×4の操作機構がレバー式からスイッチ式に変更された。（1999.2）
1997年09月 〜 1999年01月
抗菌仕様のステアリングなどを採用し室内を“インナーグリーン”化を実施。また前席プリテンショナー＆フォースリミッター付きシートベルト、ロングライフ撥水ガラスなどを採用。最上級グレードには本革シートやキセノンヘッドライトを標準装備とした。（1997.9）
1996年08月 〜 1997年08月
テラノがベースのラグジュアリィ感を重視したモデルがこのレグラス。北米ではインフィニティチャンネルでQX4というモデル名で販売されている。基本的なコンポーネンツはテラノそのものだが、ワイドボディのみでミッションも4ATのみとなる。エンジンは新開発の3.2Lの直4ディーゼルターボと、3.3LのV6SOHCガソリンを搭載。オールモード4×4仕様がメインとなるがパートタイム4WDも選択可能。室内と装備は大きく異なり、ホワイト系の明るいカラーを基調としつつ随所に木目調パネルを配置。デュアルSRSエアバッグやABSは全車に標準装備される。（1996.8）