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2008年09月 〜
大型フロントグリルなどのデザイン変更で、より存在感をアピールする外観に変更。エンジンは309psの3.7Lとされ、ステアリング操作をアシストするモーションアダプティブEPSなどの最新技術も装備した。また、スポーティなスタイルのユーロも追加設定されている。（2008.9）
2006年10月 〜 2008年08月
Mポジションにせずに、Dポジションでもパドルシフト機能が操作できる機能を追加。さらに走行状態などを検知して自動変速モードに自動復帰する機能も採用された。また、ボディカラーにスーパープラチナ塗装のプラチナフロスト・メタリックを設定した。（2006.10）
2005年09月 〜 2006年09月
スマートキーシステム採用、ナビへのリアカメラ追加、レザーインテリアへのベンチレーション機能の追加など、さらに装備が充実している。(2005.9)
2004年10月 〜 2005年08月
FMCで4代目レジェンドが登場。先代と比べてサイズアップした4ドアセダンボディはシャープなスタイルに変身。ボンネットやフロントフェンダー、トランクリッドにアルミ材を採用し軽量を図った。エンジンは最高出力300psを発生する3.5LのV6を搭載。数々の電子デバイスが搭載されているが、注目は状況に応じてフロント／リアのみならず左右への最適な駆動力配分を行うSH-AWDシステムの搭載で、高い走行安定性を実現。また夜間に歩行者を検知しドライバーに知らせるインテリジェントナイトビジョンなどハイテク装備も充実している。(2004.10)
2003年06月 〜 2004年09月
イモビライザーとセキュリティアラームを標準化し、ランバーサポートを電動化。グレードによりDVDナビやCDチェンジャー、クルーズコントロールも装備。外観はフロントグリルやリアウインカーレンズが変更された。(2003.6)
1999年09月 〜 2003年05月
3.5LのV6エンジンを「平成12年排出ガス規制」適合のLEV仕様に。装備ではABS、TCS、車両挙動安定化制御システムVSAを一部のグレードに標準、もしくはオプション設定した。(1999.9)
1998年09月 〜 1999年08月
五角形のフロントグリルや大型テールライト、ディスチャージヘッドライトを採用。内装は本木目パネルをセンターコンソール全体に拡大。安全装備では作動を状況に応じて最適化するiサイドエアバッグシステムを採用。(1998.9)
1997年10月 〜 1998年08月
リアシートセンターの3点式シートベルト、トラクションコントロール、オートライトコントロール、本革巻きステアリング、16インチタイヤなどを全車に標準化。また新グレード「ユーロエクスクルーシブ」が追加された。(1997.10)
1996年02月 〜 1997年09月
3代目のレジェンドは駆動方式はFFのまま、ヨーロッパ的雰囲気を漂わせる高級サルーンへと進化した。入念なチューニングを施した4輪ダブルウィッシュボーンサスペンションや、より緻密な制御を行う4AT、3.5Lに拡大したV6エンジンなどで走行性能や乗り心地を磨き上げている。特徴は高い走行性能とともに高い安全性能を実現したこと。衝撃吸収ドアパッド、ビーズ発泡材内蔵ピラー、全方位衝突安全対応ボディなどにより世界中の衝突安全基準をクリア。前席エアバッグ＆シートベルトプリテンショナー、ABS、さらにはファーストエイドキットまで装備される。(1996.2)
1992年10月 〜 1996年01月
ファジィ理論を応用した新ATのプロスマティックを採用したほか、各部の騒音･振動対策やナビへのGPS機能追加、高級オーディオシステムの採用を行った。フロントグリルやアルミホイール、インパネなども変更された。(1992.10)
1991年10月 〜 1992年09月
運転席だけでなく、助手席にもエアバッグを組み込み安全性を向上させた。また新グレード「タイプαII /βII 」を追加するとともに、ベースのαとβの装備を見直して価格を下げた。(1991.10)
1990年10月 〜 1991年09月
5m近い全長と1800mmオーバーの全幅というワイドボディの大型サルーンにフルモデルチェンジ。駆動方式はFFと変わらないが、エンジンの重心位置をキャビン方向にずらして重量配分を整えたFFミッドシップとなっている。ボディ拡大やホイールベースの延長で室内空間はさらに広がり、一段と快適性を向上。エンジンは従来の横置きから縦置きに変え新開発となる3.2LのV6を搭載、ミッションも新開発の電子制御4ATが組み合わされる。全車に運転席エアバッグ、ABS、TCS、運転席パワーシート、フルオートエアコンなどが標準装備される。(1990.10)